Ими пытались управлять при помощи весел, парусов, птиц в специальной
упряжи. По конструкции они делятся на три типа: мягкие, полужесткие и
жесткие. Хотя жесткий был впервые спроектирован в России, построили его
в Германии, где он и получил отдельное название. Какое название
объединяет эту тройку, и какое отдельное название носят жесткие?